Navida Yazılım Doc

Colcon Workspace'i Ayağa Kaldırma

1. Workspace'i klonla.

   git clone https://github.com/Navi-IDA/ros2-ws.git 
   

   veya ssh keyin varsa

   git clone git@github.com:Navi-IDA/ros2-ws.git
   

2. Colconu buildle ve sourcela.

   cd ros2-ws
   colcon build --merge-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   source install/setup.bash
   

   --cmake-args kısmını sadece cmake buildlerken verseniz yeterli. Hızlı build almak için bir kere yaptıktan sonra kullanmayabilirsiniz.

Realsense

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.depth_profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true pointcloud.ordered_pc:=true

Yolo Node

ros2 run yolov4_detection detector

Center and Distance Publisher Node

ros2 run zed_distance_publisher distance_publisher

TF2 Publisher

ros2 run tf2_listener tf2_broadcaster

Static World TF Publisher

ros2 run relative_position_node position_publisher

Map and A*

ros2 run gps_to_occupancygrid gps_to_occupancygrid_node

Rviz

rviz2 rviz2

Ardından istediğiniz topicleri ekleyerek görüntü alabilirsiniz.