Skip to content

Navida Yazılım Doc

Ros2 Kurulumu

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Gazebo Garden Kurulumu

https://gazebosim.org/docs/garden/install_ubuntu/

Mavros Kurulumu

https://github.com/mavlink/mavros/blob/ros2/mavros/README.md

sudo apt install ros-humble-mavros
ros2 run mavros install_geographiclib_datasets.sh

Ardupilot Kurulumu

https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html#building-setup-linux https://ardupilot.org/dev/docs/setting-up-sitl-on-linux.html

git clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
. ~/.profile

Now from the ardupilot directory we just created start the simulation once to finish its setup, you can close it afterwards.

cd ArduCopter
sim_vehicle.py --console --map -w

Colcon Workspace'i Ayağa Kaldırma

  1. Workspace'i klonla.

    git clone https://github.com/Navi-IDA/ros2-ws.git

    veya ssh keyin varsa 

    git clone git@github.com:Navi-IDA/ros2-ws.git

  2. ZED SDK ve ROS Wrapper kurulumu.

    Bu adımı sadece gerçek araçta kurulum yaparken yapmamız gerekiyor, simulasyonda için gerçek zed kullanılmadığı için bu adım atlanabilir. Eğer simulasyon için kurulum yapıyorsanız src/zed_ros2_examples ve src/zed-ros2-wrapper dosyalarını localinizden silin. Ancak Gite pushlarken bu sildiğiniz dosyaları commitlemeyin, sadece diğer değiştirdiğiniz dosyaları stage edip commitleyin.

    https://www.stereolabs.com/docs/ros2

  3. Colconu buildle ve sourcela.

    sudo apt install python3-sdformat13 ros-humble-ros-gzgarden ros-humble-xacro
cd ros2-ws
git checkout -b develop
pip3 install -r src/yolo_ros/requirements.txt
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --merge-install --cmake-args=-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

    --cmake-args kısmını sadece cmake buildlerken verseniz yeterli. Hızlı build almak için bir kere yaptıktan sonra kullanmayabilirsiniz.

Vrx Sim

ros2 launch vrx_gz njord.launch.py world:=sydney_regatta

Ardupilot

sim_vehicle.py -v Rover -f rover-skid --model JSON  --console --map --custom-location='-33.724223,150.679736,0.0,0.0'

Mavros

ros2 launch mavros apm.launch fcu_url:=udp://:14550@127.0.0.1:14555

Yolo, Position Publisher, Occupancy Grid....

ros2 launch central_launch_pkg multi_package_launch.py

ros2 run nav_controller control