Skip to content

BAUROV DOKÜMAN

Jetson'u VNC Viewer'a Bağlama

  • Ethernet kablosunu bağla

  • Ağ ayarlarından Alt Ağ Maskesi'ni (Subnet) 255.255.255.0 yap. Detaylı anlatım:

    • Windows için Ayarlar -> Ağ ve Internet -> Gelişmiş Ağ Ayarları -> Diğer ağ bağdaştırıcı seçenekleri -> Sol menüden Bağdaştırıcı ayarlarını değiştirin -> Bağlı olan Ethernet sürücüsüne sağ tık -> Özellikler -> IPv4 Ayarlarını değiştir -> Ip adresi için bir adres salla 192.168.1.119 gibi -> Alt Ağ Maskesi 255.255.255.0 -> Gateway 192.168.1.1 -> DNS olarak 8.8.8.8, 8.8.4.4 kullanılabilir.

    • Linux (Gnome) için Settings -> Network -> Wired Kısmındaki Çarka tıkla -> IPv4 -> Manual seçip Windowstaki değerlerle aynı değerleri giriyoruz.

  • VNC Viewer'dan baurov.local'e bağlan.

    • baurov.local çalışmazsa 192.168.1.180'e bağlanmayı dene

Servo Kontrol

  • Pixhawk üzerindeki aux pinoutları servo ve röleler için ayrılmıştır. 6 adet aux pini bulunmaktadır ve BRD_PWM_COUNT parametresine göre giriş - çıkış veya pwm sinyali olduğuna karar verilir. Aşağıdaki tabloda detaylı olarak görebilirsiniz.

    BRD_PWM_COUNT Aux pin configuration
    1 2 3 4 5 6
    0 GPIO GPIO GPIO GPIO GPIO GPIO
    2 PWM PWM GPIO GPIO GPIO GPIO
    4 (default) PWM PWM PWM PWM GPIO GPIO
    6 PWM PWM PWM PWM PWM PWM

  • Parametreler kısmından SERVOn_FUNCTION (n kısmı servo numarasıdır.) 0 yani kapalı olmalıdır. Aksi taktirde bazı fonksiyonlarla çakışma yapabilir.

  • Servo kanallarının Pixhawk çıkışları ile eşleşmesini aşağıdaki tabloda görebilirsiniz.

    Pixhawk Label Servo Channel
    Main 1 1
    Main 2 2
    Main 3 3
    Main 4 4
    Main 5 5
    Main 6 6
    Main 7 7
    Main 8 8
    Aux 1 9
    Aux 2 10
    Aux 3 11
    Aux 4 12
    Aux 5 13
    Aux 6 14